Beruska - nejjednodussi BEAM robot

Dalsi obrazky meho snazeni jsou zde: 1, 2, 3, 4, 5, 6

Tak mi to nedalo a udelal jsem velice primitivni robot, a tak se rad podelim o vysledky meho snazeni.
Tedy navrhl a vyrobil jsem desku spoju, do jejichz vyrezu jsem sikmo pripajel dva nejlacinejsi 3 V elektromotory co jsem vubec sehnal. Proste par kacek, kilo uz bych za oba jako spravny skrblik nedal :))).

Na desce jsou dale 2 tranzistory ke spinani onech motoru - zadny mustek, motory jen jednim smerem. No a pak uz je tam jen trocha bizuterie, drzaky na 2 male tuzkovky, 2 tykadla udelana z kusu dratu a treti operny bod z LED diody, pripajene z druhe strany desky.

Cele to ridi PIC12F675. Elektromotory maji na osickach kousek smrstovacky.
Zakladni problem takove konstrukce je to, ze takove dva elektromotory pri stejnem napeti netoci stejne a to abych tak rekl, az dost ruzne. Tedy zapojeni vyslo z tohoto problemu. Ovsem inkrementalni cidla a pod. by to dost prodrazila a i kdyby slo o par kacek, tady mi slo o kazdy halir. Tedy zvolil jsem reseni, ze k PIC12F675 jsem na ADC pripojil trimrik, a programem v PIC podle vstupniho napeti generuji PWM pro jeden nebo druhy motor dle jeho natoceni. Zkratka v poloze uprostred toci oba motory bez PWM a na jednu stranu se zacne generovat podle polohy PWM pro jeden motor a na druhou stranu pro druhy. Tim mam moznost seridit robot k jizde rovne nejvyssi moznou rychlosti. Fakt to funguje a bohate stacilo brat z ADC rozliseni 7b k dost dobremu dorovnani motoru.

Takze mam ted pouzit jeden analogovy vstup pro trimr a dva vystupy pro rizeni motoru.

Dale robot potrebuje alespon 2 tykadla. Zkusil jsem nejlacinejsi zpusob. Tedy na desku jsem pripajel 2 kulata ocka z kusu dratu a jimi prochazi drat tykadla, zvednuty pull-up odporem a vstupujici do PIC. Protoze tento robot po nejakem terenu jezdit nemuze uz z principu, slo mi hlavne o to, aby nespadl ze stolu. Tomu jsem take uzpusobil tykadla. Tedy predstavte si z kusu dratu udelanou hrazdicku. Na tu staci navinout alespon 4 zavity z dratu tykadla. V tomto pripade nemusi byt pruzny, protoze vznikne jakysi pantik, ktery dovoluje jen pohyb tykadla nahoru a dolu. Protoze tykadlo prochazi krouzkem spojenym s GND a je opreno na rovine o podlozku tak, ze neni spojeno s krouzkem, pri spadnuti tykadla dolu ma robot info o konci podlozky. Kdyz se ten drat dobre natvaruje, funguje to fakt prima a dobre to kopirovalo okraj areny pro zapasy MiniSumo. Pokud ovsem podlozka neni kruhova, chtelo by to trochu vic. Nejake tvarovani dlouhych dratu uz nic moc dobreho neprineslo a tak jsem dospel k nazoru, ze asi nejlepsi by bylo udelat alespon 6 takovych hrazdicek a dat do obou prednich rohu robotu 3 takove hrazdicky s tykadly, jedno cidlo vpred, jedno sikmo a jedno do boku. Tohle jsem ale zatim nezkusil. Ano, mohu tam dat IR cidla, ale uz je to zase nejaka kacka navic a tvarovani dratu domacim bastlirem nestoji nic :).

Takze mam pouzity dalsi dva digitalni vstupy. Z PIC12F675 zbyl jeden pouzitelny vstup/vystup. Abych ho vyuzil rozumne, pripojil jsem k nemu LED, aby mel robot dopredu reflektory, kterymi muze oznamovat, jak dobre nam senzory funguji a aby to take bylo trochu zajimavejsi :).

Fakt ze to lze. Necekal jsem vubec tak prima funkci, jak se to jevi. Jasne, je to robot tak akorat na stul, ale pro pohrani za co nejmene penez uplne spatny neni. Ten PIC12F675 stoji podle webu v GME 32Kc a komu by chybely piny, PIC16F676 stoji 35Kc a ma o 6 vstupu/vystupu vice a jinak je vlastne stejny. Oba umi interni RC oscilator, usetril jsem i za krystal :).

A ted postrehy, co bych priste nemel zanedbat.

- zlepsit cidla a udelat i narazova cidla, prece jen je na stole obcas taky hrnek nebo popelnik :).
- toceni motory i na druhou stranu by se asi hodilo.
- napajeni dvemi clanky je fakt malo, protoze NiCd a NiMh jsou s napajenim pro PIC12F675 uz dost na doraz a jak motory cucnou, i kdyz je pred PIC schottky dioda a za ni elyt (at mu motory nevezmou napajeni), BOD (podpetovy reset typicky pod 2.1V) uz obcas zabere a pri vybitych clancich uz zabira pravidelne a jeho vypnuti se mi moc nelibi i kdyz pak uz to chodi i na ty dva clanky dobre. Chce to priste radeji alespon 3 clanky, tak moc setrit uz asi neni ono :).

--

-jb- (04.07.2006)